Kita akan mulai membahas tentang sensor robot line follower yang pake ADC yang sudah tersedia di mikrokontroller sebagai pengganti komparator misalnya komparator yang pake IC LM 324, LM 339 dll. Tujuan kita memakai sensor yang pake ADC adalah untuk memangkas rangkaian elektrikal pada robot, pada rangkaian sensor kita hanya menggunakan Photodioda yang dihubungkan seri dengan resistor variable (trimpot) dan langsung masuk ke port ADC pada mikrokontroller (catatan: Mikro harus ada ADC internalnya, misal: ATMega 16) , kita tidak membutuhkan komparator untuk mengolah keluaran sensor sehingga rangkaian elektrikalnya menjadi lebih simple, tetapi kita perlu tambahan koding
.
Rangkaian sensor yang simpel (menggunakan ADC)
Pada dasarnya rangkaian diatas hanyalah dua buah komponen yang punya resistansi dan dapat membagi tegangan diantara 5v dan ground. Sebagai contoh kita memakai 8 sensor untuk robot yang dimasukkan ke Port ADC (misal PORT A pada ATMega 16), lalu kita baca keluaran tegangan sensor dengan menggunakan ADC, lalu kita bandingkan dengan set-point yang telah kita set, misal jika tegangan sensor <> 2.5 volt maka termasuk logika 1, tapi dalam ADC 8 bit tegangan akan dikonversi menjadi bilangan 0-255 (unsigned char) misal tegangan 2.5 volt dikenali dengan nilai 128. Selanjutnya kita baca semua sensor satu per-satu dan keseluruhan logika sensor kita masukkan dalam sebuah variable
Contoh program:
Nah program diatas adalah untuk mendeteksi tegangan sensor dengan ADC sekaligus menampilkannya ke LCD dan keluarannya disimpan dalam variable bernama sensore yang bertipe data unsigned char, misal jika hanya sensor paling kanan yang terkena garis maka variable sensore akan bernilai 00000001 apabila 2 sensor tengah yang terkena garis maka nilai variable sensore akan bernilai 00011000 dan lain lain. Pada program diatas kita butuh variable array barnama peka, variable tersebut menentukan kepekaan sensor kita, dan sudah harus kita set terlebih dahulu, variable Epeka merupakan variable dari EEPROM (kalo pake EEPROM) agar setelah diset variable tidak hilang. Kita juga bisa menggunakan tombol-tombol untuk mengeset variable peka, atau juga bisa dengan auto scanning (robot berputar mencari garis dan mengukur kepekaan dengan sendirinya).
Read More...
